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苏州高通机械科技有限公司

示例图片三
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装配技术要求

2019-04-28 17:25:01 苏州高通机械科技有限公司 阅读

1、基本要求

1.1 必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配。

1.2 装配环境必须清洁。高精度产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定。

1.3 所有零部件(包括外购、外协件)必须具有检验合格证方能进行装配。

1.4 零件在装配前必须清理和清洗干净,不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等,并应符合相应清洁度要求。

1.5 装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀。

1.6 油漆未干的零件不得进行装配。

1.7 相对运动的零件,装配时接触面间应加润滑油(脂)。

1.8 各零、部件装配后相对位置应准确。

1.9 装配时原则上不允许踩机操作,特殊部位必须上机操作时应采取特

殊措施,应用防护罩盖住被踩部位,操作者须穿平底步鞋以防止破坏漆膜,电瓶及非金属等强度较低部位严禁踩踏。


2、联接方法的要求

2.1 螺钉、螺栓联接

2.1.1 螺钉、螺栓和螺母紧固时严禁打击或使用不合适的旋具与板手,紧固后螺钉槽、螺母、螺钉及螺栓头部不得损伤。

2.1.2 有规定拧紧力矩要求的紧固件,应采用力矩扳手按规定拧紧力矩紧固。未规定拧紧力矩的螺栓,其拧紧力矩可参考附录一的规定 。

2.1.3 同一零件用多个螺钉或螺栓紧固时,各螺钉(螺栓)需顺时针、交错、对称逐步拧紧,如有定位销,应从靠近定位销的螺钉或螺栓开始。

2.1.4 用双螺母时,应先装薄螺母后装厚螺母。

2.1.5 螺钉、螺栓和螺母拧紧后,螺钉、螺栓一般应露出螺母1-2个螺距。

2.1.6 螺钉、螺栓和螺母拧紧后,其支承面应与被紧固零件贴合。

2.2销连接

2.2.1 定位销的端面一般应略高出零件表面,带螺尾的锥销装入相关零件后,其大端应沉入孔内。

2.2.2 开口销装入相关零件后,其尾部应分开60°一90°。

2.2.3 重要的圆锥销装配时应与孔进行涂色检查,其接触长度不应小于工作长度的60%,并应分布在接合面的两侧。

2.3 键连接

2.3.1 平键与固定键的键槽两侧面应均匀接触,其配合面间不得有间隙。

2.3.2 间隙配合的键(或花键)装配后,相对运动的零件沿着轴向移动时,不得有松紧不均现象。

2.2.3 钩头键、锲键装配后其接触面积应不小于工作面积的70%,且不接触部分不得集中于一处;外露部分的长度应为斜面长度的10%~15%。

2.4 铆接

2.4.1 铆接的材料和规格尺寸必须符合设计要求。铆钉孔的加工应符合有关标准规定。

2.4.2 铆接时不得破坏被铆接零件的表面,也不得使被铆接零件的表面变形。

2.4.3 除有特殊要求外,一般铆接后不得出现松动现象,铆钉的头部;必须与被铆接零件紧密接触,并应光滑圆整。

2.5 滚动轴承的装配

2.5.1 轴承在装配前必须是清洁的。

2.5.2 对于油脂润滑的轴承,装配后一般应注入约二分之一空腔符合规定的润滑脂。

2.5.3 用压入法装配时,应用专门压具或在过盈配合环上垫以棒或套,不得通过滚动体和保持架传递压力或打击力。

2.5.4 轴承内圈端面一般应紧靠轴肩,对圆锥滚子轴承和向心推力轴承应不大于0.05mm,其它轴承应不大于0.1mm。

2.5.5 轴承外圈装配后,其定位端轴承盖与垫圈或外圈的接触应均匀。

2.5.6 装配可拆卸的轴承时,必须按内外圈和对位标记安装,不得装反或与别的轴承内外圈混装。

2.5.7 可调头装配的轴承,在装配时应将有编号的一端向外,以便识别。

2.5.8 带偏心套的轴承,在装配时偏心套的拧紧方向应与轴的旋转方向一致。

2.5.9 滚动轴承装好后,相对运动件的转动应灵活、轻便,不得有卡滞现象。.

2.5.10 单列圆锥滚子轴承、推力角接触轴承、双向推力球轴承在装配时轴向间隙应符合图纸及工艺要求。

2.5.11 轴承外圈与开式轴承座及轴承盖的半圆孔均应接触良好,用涂色法检验时,与轴承座在对称于中心线的120°范围内应均匀接触;与轴承盖在对称于中心线90°范围内就均匀接触。在上述范围内,用0.03mm的塞尺检查时,不得塞入外环宽度的三分之一。

2.5.12 在轴的两边装配径向间隙有可调的向心轴承,并且轴向位移是以两端端盖限位时,只能一端轴承紧靠端盖,另一端必须留有轴向间隙C=α△tl+0.15(L:两轴中心距(mm) α:轴的材料线胀系数 △t:轴高工作温度与环境温度之差(℃) 0.15:轴热胀后应剩余的间隙(mm))


3 链轮链条的装配

3.1 链轮与轴的配合必须符合设计要求。

3.2 主动链轮与从动链轮的轮齿几何中心平面应重合,其偏移量不得超过设计要求。若设计未规定,一般应小于或等于两轮中心距的千分之二。

3.3 链条与链轮啮合时,工作边必须拉紧,并保证啮合平稳。

3.4 链条非工作边的下垂度应符合设计要求。若设计未规定,应按两链轮中心距的1%~2%调整。


4 带与带轮的装配

4.1 同一回路的带轮轮槽对称中心面的位置度为:中心距小于1.2m时不大于带轮中心距的0.3%;大于或等于1.2m时不大于带轮中心距的0.5%。

4.2 各传动带的张紧度应达到福田“谷神2”系统检验卡的要求


5 液压系统的装配

5.1 液压系统的管路在装配前必须除锈、清洗,在装配和存放时应注意防尘、防锈。

5.2 各种管子不得有凹痕、皱折、压扁、破裂等现象,管路弯曲处应圆滑,不得有扭转现象。

5.3 管路的排列要整齐,并要便于液压系统的调整和维修。

5.4 注入液压系统的液压油应符合设计和工艺要求。

5.5 装配后液压管路及元件不得有渗漏油现象,为防止渗漏,装配时允许使用密封填料和密封胶,但应防止进入系统中。

5.6 液压操纵系统和转向系统应灵活、无卡滞现象。

5.7 液压系统装好后,应按有关标准进行运转试验。

5.8 有关液压系统和液压元件的其它要求应符合GB/T3766的规定。


6.电气系统的装配

6.1 电气元件在装配前应进行测试、检查,不合格者不能进行装配。

6.2 仪表、指示器显示的数码、信号应清晰准确,开关工作可靠。

6.3 应严格按照电气装配图样要求进行布线和连接。

6.4 所有导线的绝缘层必须完好无损,导线剥头处的细铜丝必须拧紧,需要时搪锡。

6.5 焊点必须牢固,不得有脱焊或虚焊现象。焊点应光滑、均匀。


7 平衡

7.1 脱粒滚筒、无级变速和转速超过400r/min、重量大于5kg的带

轮应进行静平衡或动平衡试验,平衡精度均不应低于G6.3级。

7.2 对回转零部件的不平衡质量可用下述方法进行校正:

7.2.1 用补焊、螺纹连接等加配质量(配重)。

7.2.2 用钻销去除质量(去重)。

7.2.3 改变平衡块的数量和位置。

7.3 用加配质量的方法校正时,必须固定牢靠,以防止在工作过程中松动或飞出。

7.4 用去除质量的方法校正时,注意不得影响零件的刚度、强度和外观。

7.5 对于组合式回转体,经总体平衡后,不得再任意移动或调换零件。

8 各调节机构应保证操作方便,调节灵活、可靠。各部件调节范围应能达到规定的极限位置。

9 各操纵机构应保证操作轻便灵活、松紧适度。所有要求自动回位的操纵件,在操纵力去除后,应能自动返回原来位置。

10总装

10.1 总装时,对随机附件也应进行试装,并要保证设计要求。

10.2刚性割台离地间隙应一致,其差值允许不大于15mm。

10.3行走制动装置和停车制动装置,应保证收割机停车可靠。

10.4发动机启动应顺利平稳,熄火彻底可靠;在环境温度不低于-50C时,应能顺利起动。

10.5 所有整机标志应按设计要求粘贴到指定部位,不得偏斜或不平整。

10.6试验机器在出厂前应保证主机有2小时以上的运转记录。



恶劣工况或满负荷状态下工作的FANUC机器人保养须知

 发那科机器人 上海发那科技术沙龙 7月17日

对于FANUC机器人,发那科公司规定在使用一定的时间后应定期对机器人进行保养。保养的内容包括对各轴减速机/齿轮箱更换润滑油、更换电池、清理灰尘等。其中,各轴减速机/齿轮箱油脂更换的周期和方法尤其重要,特别是对于在恶劣工况或者满负荷状态下工作的机器人,如果换油的时机和方法掌握的不对,极易造成减速机/齿轮箱的提前磨损或关节处油封漏油等故障。为了更好的使用机器人,本文针对恶劣工况或满负荷状态下工作的FANUC机器人换油要点进行重点介绍。


为了更清晰地描述换油的注意事项,本文选择两种常用在极端工况的FANUC机型进行讲解。一种机型是R-2000iC/210WE,常用于在高温、高湿的清洗房内。另一种机型是M-10iA,常用于小物品的搬运、弧焊以及压铸喷淋等,因其动作轻便、生产效率高,故常常节拍很快,全年无休的满负荷使用。


为了更清晰地描述换油的注意事项,本文选择两种常用在极端工况的FANUC机型进行讲解。一种机型是R-2000iC/210WE,常用于在高温、高湿的清洗房内。另一种机型是M-10iA,常用于小物品的搬运、弧焊以及压铸喷淋等,因其动作轻便、生产效率高,故常常节拍很快,全年无休的满负荷使用。

非标设备定制

图1 清洗机器人R-2000iC/210WE


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图2 中小型机M-10iA
 
1.清洗机器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3轴的减速机、J4/J5/J6轴的齿轮箱、以及手腕的润滑油,必须按照正确的方法以每1年或累计运转时间每达3840小时的较短一方为周期进行更换,而且必须使用从发那科公司购买的正品润滑油。
有关供应的润滑油以及供油量如下:

非标设备定制

图3 1年(3840小时)定期更换用指定润滑油以及供油量

润滑油的更换、补充,应以下列姿势进行:

非标设备定制图4 R-2000iC/210WE机器人供油时的姿势

2.中小型机M-10iA
J1/J2/J3轴减速机的润滑油以及J4/J5/J6轴齿轮箱的润滑油必须按照正确的方法以每3年、或者累计运转时间每达11520小时的较短一方为周期进行更换,而且必须使用从发那科公司购买的正品润滑油。
全年无休满负荷工作的小时数为:365×24=8760h。
有关供应的润滑油以及供油量如下:

非标设备定制

图5 3年(11520小时)定期更换用指定润滑油以及供油量

润滑油的更换、补充,应以下列姿势进行:

非标设备定制

非标设备定制

图6 M-10iA机器人供油时的姿势

3.更换油脂时的注意事项
1)务必使用FANUC唯一官方渠道购买的正品油脂,确保油脂品质能够满足机器人机械部件的运动需求,否则会导致机器人机械部件提前磨损而无法正常工作。


2)务必将机器人调整至要求的注油姿态,这样机构内部油路是顺畅的,可以取得最好的换油效果,且不易在注油时让油路密封承受过大的压力。


3)更换各轴油脂时,要确保打开正确的注油口和对应的排油口。假如不是很确定,建议加油前先在排油口处涂抹点油脂,这样注油时可以查看排油口处有无气泡冒出以确定油路是否顺畅。


4)更换油脂时注油速度务必不能过快,应保持匀速、缓慢加注。对于发那科同款手动油枪,手动注油时以每2秒按压油枪1次为宜;对于发那科同款气动油枪,注油枪前端压力应保持在0.15MPa以下。


5)注油完成后,减速机内部压力会比较大,所以此时一定要做好各轴充分排压。打开各轴排油口,堵上各轴进油口,编程动作各轴60°以上角度,以自动模式或T2模式100%高速运行20min左右即可充分释放压力。若现场达不到上述要求的排压条件,请适当延长排压时间。


6)对于有垫片的注、排油口螺塞,请确保螺塞垫片不丢失以及螺塞长度合适,否则可能会使螺塞拧入太深,接触到内部减速机而使其损坏。同时,堵住螺塞时务必确保螺塞口无异物,切勿将异物带入减速机内部从而磨损减速机。


7)机器人正常允许的环境温度是0-45°,而在清洗房内或满负荷频繁反转运动下,机器人周围的环境温度以及机器人各轴减速机的温度均高于正常值。此时,润滑油及油槽内压会上升。在这种情况下,建议在注油后一天以及一周时,趁运转刚结束后,打开每个轴的排油口释放压力,1分钟后再堵上油口。

4.换油保养不当可能会引发的故障
1)超过规定周期未及时保养,因润滑油失效而起不到保护效果,导致机械部件磨损,最终会导致减速机间隙过大或卡死。


2)使用非发那科官方渠道购买的润滑油,因品质不达标,导致润滑油在使用过程中提前失效,在规定保养周期内未起到保护效果,最终也会导致机械部件磨损,各轴间隙过大或卡死。同时,有些劣质油脂在失效的过程中会释放部分气体,也会导致油槽内压过大而出现漏油现象。


3)未按正确的机器人姿态保养、或未打开正确的排油口、或注油速度过快、或注油完成后未充分并定期的释放压力,均会导致各轴机械部件内压过大,从而会使润滑油从油封处挤出,进入马达内或各关节外,导致漏油。轻微的漏油,可以通过定期更换油脂、注意释放内压缓解。但严重的漏油,极大可能是各关节油封已被顶起凸出,这时只能通过更换减速机来解决漏油故障了。

5.总结
机器人保养虽然是件不起眼的事情,但是,正确的保养却是对机器人延长使用寿命有着极大的帮助。只有我们重视细节,按规范操作保养,才能减少机器人的故障率,减少停机时间和维修费用,提高生产效率,获取更大的经济效益。